【編號】2020-29
　　【名稱】一種基于力敏電阻與聚偏氟乙烯的假肢手指觸覺傳感器
      【公開（公告）號】CN111067676A
　　【公開（公告）日期】2020.04.28
　　【申請（專利權）人】中國人民解放軍軍事科學院軍事醫學研究院
       【摘要】本發明公開了一種基于力敏電阻與聚偏氟乙烯的假肢手指觸覺傳感器，包括力敏電阻傳感器模塊、聚偏氟乙烯傳感器模塊、處理電路模塊、傳感器基座、聚二甲基硅氧烷灌注孔和關節軸。本發明的假肢手指觸覺傳感器利用聚偏氟乙烯薄膜非均勻變形和高靈敏度的特點，將聚偏氟乙烯薄膜的動態低頻響應用于動態接觸點估計，高頻響應用于紋理識別，采用力敏電阻作為補充靜力測量，結合了PVDF動態接觸力測量的優點和FSR在靜態力測量中的方便性，實現了在不使用復雜傳感陣列的情況下，只需一個傳感器單元即可實現法向力測量、接觸點估計和紋理識別，降低了觸覺傳感器的成本，提升了觸覺傳感器的性能。